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e est parfois appelé la commande ou la consigne. En général, on distingue entre ces deux termes en considérant qu'une commande est "dynamique" : on est intéressé par la capacité de la sortie à suivre les variations de l'entrée (commande de l'accélération d'un véhicule par la pédale, par exemple), alors qu'une consigne est "statique" : ce qui importe est alors que la sortie soit placée dans un état donné (arrêt d'un ascenseur à un étage donné, ou pour rester dans le domaine de l'automobile, garage sur une place de parking).
epsilon, signal différence entre l'entrée et la sortie (à un gain près) est naturellement appelé l'erreur.
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